Ollie este un „nou robot cu picioare și roți” creat de compania Tencent Robotics. Ollie este dotat cu 2 perechi de picioare planare și paralele, care se conectează la 2 roți. În plus, acesta este dotat cu o coadă multifuncțională, care nu numai că ajută la efectuarea unor acrobații impresionante, dar permite, de asemenea, robotului să treacă de la un mers asemănător cu cel biped la unul triped, să se ridice la o înălțime mai mare și să susțină un manipulator care transportă cafea.
Totuși, coada pare să fie utilizată doar pentru mișcări specifice, aceasta nefiind parte a echilibrării sau a planificării mișcării robotului. Totuși, acest robot este relativ nou, iar dezvoltarea sa progresează rapid, o versiune anterioară a hardware-ului și software-ului fiind deja prezentată în cadrul evenimentului ICRA 2021 care a avut loc la sfârșitul lunii mai.
În cadrul lucrării s-a descris în principal dezvoltarea unui controler de echilibrare neliniar pentru robot. Cu ajutorul acestuia, robotul și-a păstrat echilibrul chiar și în timp ce acesta a executat secvențe de mișcări dinamice.
Observarea brațelor și senzori la sfârșitul videoclipului este un semn al unei aplicații practice, precum ridicarea robotului cu scopul de a efectua o livrare.
