Specia umană dispune de o serie largă de simțuri, precum echilibrul, abilitatea de a simți căldura sau durerea și capacitatea de a simți poziția membrelor (numită „propriocepție”). Totuși, raportat la cele cinci simțuri clasice, gustul este cel mai vechi dintre acestea. Gustul reprezintă, într-adevăr, abilitatea de a detecta anumite substanțe chimice din mediu. În urmă cu peste 2 miliarde de ani, bacteriile din ocean detectau substanțele nutritive din apropiere și înotau spre ele pentru a se hrăni.
Vederea, sau cel puțin capacitatea de a detecta lumina, a fost o altă evoluție a bacteriilor, însă, ochii, cu ajutorul cărora se puteau forma imagini, au apărut pentru prima dată în cadrul animalelor pluricelulare, cu aproximativ 570 de milioane de ani în urmă. Până atunci, multe organisme unicelulare dezvoltaseră și o capacitate tactilă. Mirosul reprezintă abilitatea de a detecta substanțele chimice transportate în aer, așadar, acest simț a apărut cu aproximativ 70 de milioane de ani mai târziu, în cazul primelor animale terestre.
Auzul a fost ultimul simț apărut, deoarece undele sonore au o intensitate mai mică în comparație cu cele electromagnetice, precum lumina, acestea necesitând structuri specializate pentru a amplifica semnalul, în special, în cazul frecvențelor ridicate.
Primele animale care au prezentat o astfel de structură, au apărut în urmă cu aproximativ 275 de milioane de ani. Totuși, în anul 2015, o echipă de cercetători danezi au sugerat faptul că peștii pulmonați ar fi putut avea un simț al auzului rudimentar. Acești pești au fost, probabil, primele vertebrate care au început să facă cercetări pe uscat, în urmă cu aproximativ 375 de milioane de ani, utilizându-și aripioarele pentru a „merge” de la un iaz către altul. În cadrul acestui studiu, se sugerează faptul că acești pești ar putea detecta sunete de joasă frecvență în aer, cu ajutorul unor vibrații ale capului. Acest sistem ar putea fi un precursor timpuriu al evoluției aparatului auditiv în cazul animalelor terestre.